就这样，基于图片比对的“干净算法”问题，苏友杰顺利解决。

  但他马上又遇到了新的问题。

  那就是“路径规划”问题，即通过“干净算法”确定地板上的脏污分布后，扫地机器人如何规划好最优路径，从而高效快速地将其清扫干净？

  传统的均匀式打扫肯定是不行的，哇哇机器人要能做到肮脏处“重点照顾”与干净处“轻度打扫”，像人一样进行选择，这样才能把地板打扫的最干净。

  同时省时省力。

  而这个“路径规划算法”，也卡了苏友杰四五天时间，根本没有头绪。

  因为这个算法，难点是得根据图片内的垃圾分布，先把室内场景三维立体化，再建立数学模型，推导出合理的工作路径出来，这个过程非常烧脑。

  而这个算法，陈今拿了一页打印稿过来，上面密密麻麻都是数学公式，摆放在苏友杰的面前。

  苏友杰看完后。

  脸上变得激动。

  眼里满是惊叹，如同醍醐灌顶：“原来是这样？太精妙了，简直天衣无缝！”

  他转头看向陈今道：“陈总，这套路径算法，是您推导出来的么？您实在太厉害了！”他脸上满是崇拜。

  “不是不是。”

  陈今连连摆手：“这是我爸公司的一个工程师给我的，我提出这个问题后，他大概用了一个小时，就写了这张纸给我。”其实只用了1秒钟不到，这点小问题，爱丽丝瞬间解决。

  “一个小时？！”

  苏友杰张大了嘴，一脸震惊：“大牛，绝对是超级大牛！”

  但又联想到陈总父亲所在的商飞公司，是z国唯一造国产大客机的地方，里面牛人辈出，解决“路径算法”这点小问题，当然是属于小case。

  苏友杰不由感叹：“人外有人，山外有山，在那些大牛面前，我这点知识水平，还有很大提升进步的空间。”

  心底喃喃：哎，也不知道，我何时才能达到那位大牛一样的地步？

  正是在商飞公司内的神秘大牛，帮忙解决了几个大难题后。

  1月10号这天。

  “哇哇一代”扫地机器人的首台原型样机，成功打造完成。

  然后马上找了个房间，进行清扫实验。

  测试用的房间，是陈今在工业区附近以每月8500租金租下的，安排苏友杰他们住下的一套四室两厅的精装房，这套房间平时不怎么打扫，正好非常脏。

  “哇哇，开始工作！”

  操作员张志伟一声令下，哇哇扫地机器人，进入自动工作模式。

  它的底部滚轮转动，先用lds激光测距传感器进行360度的扫描，将整个房间地图构建出来。

  随后确定了起始工作点，内部高转速无刷电机启动，带动浮动主刷旋转，将地板上的常见垃圾，通过底盘中部的滚转吸尘器，吸入内部的垃圾盒中。

  这种工作状态下的哇哇机器人，跟传统的扫地机器人基本没有区别。

  三十分钟后。

  常见垃圾打扫完毕。

  接下来就是尘土、顽固污�