�例如有爪动物的分类位置（位于蜕皮动物和冠轮动物之间）有争议。

  1无脊椎动物的神经系统呈索状，位于消化管的腹面；而脊椎动物为管状，位于消化管的背面。

  2无脊椎动物的心脏位于消化管的背面；脊椎动物的位于消化管的腹面。

  3无脊椎动物无骨骼或仅有外骨骼，无真正的内骨骼和脊椎骨；脊椎动物有内骨骼和脊椎骨。

  1822年拉马克,j·-b.de将动物界分为脊椎动物和无脊椎动物两大类。1877年德国学者海克尔将柱头虫、海鞘、文昌鱼等动物与脊椎动物合称脊索动物门，与无脊椎动物的各门并列，把脊椎动物在分类系统中降为脊索动物门中的一个亚门，与半索动物亚门（柱头虫）、尾索动物亚门（海鞘）和头索动物亚门（文昌鱼）并列。70年代以来半索动物已独立成门，由于后3个类群属于无脊椎动物范畴，这样无脊椎动物实际上包括了除脊椎动物亚门以外所有的动物门类，是动物学中的一个一般名称，而不是正式的分类阶元。

  种类划分

  无脊椎动物的种类非常庞杂，现存约100余万种（脊椎动物约5万种），已绝灭的种则更多；它包括的门数因动物学的发展而不断增加。由于对动物的各个方面研究得愈加详尽，人们对其彼此间亲缘关系的认识也愈加深入，因而各门的分类地位常有更动。无脊椎动物的分类有按形态和按18sra序列分类两种。

  形态分类

  多细胞动物再被分为侧生动物(parazoa)和真后生动物(azoa)。然后将两侧对称的动物按其体腔的有无，有的话是真是假，分为三类，即无体腔动物(ata)、假体腔动物(ata)和真体腔动物(ata)。但是纽形动物门介乎于假体腔动物和真体腔动物之间，分类位置有疑问。无体腔动物的代表是扁形动物。假体腔动物的体腔并不是由中胚层包绕的，是原肠未完全退化的产物，代表动物是线虫动物和轮形动物。真体腔动物的体腔是有中胚层包裹的。

  真体腔动物接着按原肠孔(porus)的发展分为原口动物(ia)、后口动物(ia)和过渡类型触手动物(tentaculata)。后口动物的代表是棘皮动物（和非“无脊椎动物”的脊索动物）。过渡类型包括帚虫动物、腕足动物和苔藓动物三种。其他的真体腔动物都是原口动物，包括节肢动物、缓步动物、有爪动物、软体动物、星虫动物、螠虫动物和环节动物等。

  这种分类有很大问题，比如纽形动物的“无家可归”，而扁形动物、线虫动物是原口动物，却因为体腔不是“真体腔”而没有“资格”去被归类。触手动物有很多后口动物的特征，比如辐射卵裂，体腔是由内胚层内陷形成的中胚层包裹的。但是来自分子生物学的证据却表明它们是原口动物。

  按遗传学分类

  按遗传学分类和按形态学分类出入在于两侧对称动物中。按遗传学分类的话，两侧对称动物首先按原肠孔的发展去向分为原口动物和后口动物。在形态学分类中的过渡类型触手动物则被全部归到原口动物中。

  无脊椎动物多数体小，但软体动物门头足纲大王乌贼属的动物体长可达18米，腕长11米，体重约2吨。无脊椎动物多数水生，大部分海产，如有孔虫、放射虫、钵水母、珊瑚虫、乌贼及棘皮动物等，全部为海产，部分种类生活于淡水，如水螅、一些螺类、蚌类及淡水虾蟹等。蜗牛、鼠妇等则生活于潮湿的陆地。而蜘蛛、多足类、昆虫则绝大多数是陆生动物。无脊椎动物大多自由生活。在水生的种类中，体小的营浮游生活；身体具外壳的或在水底爬行（如虾、蟹），或埋栖于水底泥沙中（如沙蚕类），或固着在水中外物上（如藤壶、牡蛎等）。无脊椎动物也�